KFUM-Spejderne i Danmark blev grundlagt den 28. september 1910 i KFUMs bygning i Gothersgade i København.
De var en håndfuld unge mænd fra gymnastikafdelingen, der allerede i maj 1909 havde hørt om dette nye spejderbegreb fra en af KFUMs sekretærer, Gunner Engberg, som havde været i London og havde købt Scouting for Boys. I november samme år holdt han foredrag om spejdersport i Ungdomsafdelingen og dette inspirerede til at arbejde videre med at indføre spejderarbejde i KFUM.
Stifteren blev maskinmester Jens Grane ( 1880 – 1961 ) med Jens Engberg og Herik Galle som medhjælpere. En uge efter det første stiftende møde af KFUMs Spejderkorps blev der etableret 4 patruljer med 28 drenge og atter en uge senere var det blevet til 6 patruljer med ca. 50 drenge. Disse første patruljer var i begyndelsen ledet af unge voksne, men snart blev det grundlæggende princip om, ”at børn leder børn under vejledning af voksne” indført.
I december blev Det danske Spejderkorps stiftet ud fra de patruljer, der allerede havde fungeret uden samlet ledelse siden 1909. KFUMs Spejderkorps forhandlede om at blive en del af DDS, hvor Jens Grane også var medlem af korpsrådet, men først mellem 1912 og 1916 blev KFUM-Spejderne en Divisions i Spejderkorpset.
I 1916 blev korpset igen selvstændigt, da man ikke kunne blive enige med DDS om forpligtelsen til at forkynde det kristne budskab for spejderne. Siden har korpset udviklet sig som et selvstændigt spejderkorps, der ser sig selv som et folkekirkeligt arbejde for børn og unge.
Den første korpslejr blev holdt i 1916 ved Bramsnæs Vig, hvor der deltog 126 spejdere ud af det samlede medlemstal på 504
I 1972 blev de første enheder med både piger og drenge godkendt, og siden 1982 har korpset i lige stort omfang henvendt sig til både piger og drenge.
Ud fra det kristne grundlag og den internationale spejderbevægelses idé med en spejderlov, et spejderløfte og en arbejdsmetode med at arbejde i patruljer og opøve færdigheder gennem learning by doing, har korpset udviklet sig siden og har en spændende historie at se tilbage på og en fremtid, som du er med til at skabe.